Dzieje Kamiennej Góry sięgają najstarszych okresów historii. Ślady działalności człowieka na ziemi kamiennogórskiej możemy odnaleźć już w epoce kamiennej. Z okresu zwanego neolitem przypadającym na czasy 3500-2500 p.n.e. pochodzą znaleziska archeologiczne:

• tłuk pięściowy z ciemnozielonego kamienia (znaleziony na terenie Czarnego Boru),
• siekierka kamienna (znaleziona na terenie Ptaszkowa).

Około 1700 roku p.n.e. skończyła się na ziemiach polskich epoka kamienna i przez następne tysiąc lat trwała epoka brązu. Z czasów tych nie zachowały się na naszych terenach niestety żadne znaleziska.

W VII w. p.n.e. na Śląsk wkroczyła epoka żelaza. Zapoczątkowany wówczas okres naszej ery (aż po koniec IV wieku) jest określany jako okres rzymski. Z tego czasu pochodzi moneta rzymska cesarza Witelliusa (I w. n.e.). Znaleziono ją w niezbyt odległym Lubominie. Niestety, nie dochowała się ona do naszych czasów.

Dopiero okres wczesnośredniowieczny jest bogatszy w znaleziska archeologiczne. Tzw. dokument praski ilustrujący stosunki osadnicze na Śląsku w X w. wymienia plemię Bobrzan, które zapewne zamieszkiwało tereny ziemi kamiennogórskiej. Z tego okresu zachowały się liczne ślady grodzisk: Kamienna Góra, Błażkowa, Lubawka, Pastewnik, Ulanowice, Witków. Na niezbyt dużym obszarze odkryto aż 10 grodzisk. Świadczy to o niemałym zasiedleniu tych terenów w okresie wczesno-feudalnym.

Na początku XIII wieku, na stożkowej górze wznoszącej się w widłach Bobru i Zadrny, wybudowano zameczek strażniczy, którego lokalizacja związana była z istnieniem traktu handlowego wiodącego przez Bramę Lubawską. U podnóża góry powstała osada targowa rządząca się prawem polskim. Nazwa osady nie zachowała się, ale niektóre przekazy i opracowania nazywają ją „Straża”.

Wśród wielu miejscowości, które pod sam koniec pierwszej połowy XIII wieku pojawiły się w dokumentach śląskich, była również Kamienna Góra. Najstarszym dokumentem historycznym wymieniającym Kamienną Górę (Landeshütte) jest zapis z 1249 roku księcia Bolesława Rogatki i jego brata Konrada, zezwalający benedyktynom z Kresowego Boru (Krzeszowa) rozbudować na prawie niemieckim osadę targową, położoną w widłach rzek Bóbr i Zadrna. Inny dokument z 1287 roku wymienia Kamienną Górę pod nazwą „Landishute”.

Poważne zmiany w historii miasta to okres panowania księcia Bolka I Świdnickiego. Kronikarz Nason w siedemnastowiecznej kronice księstwa świdnicko-jaworskiego pisze: „Bolko (…) zbudował to miasto w roku 1292 jako strażnicę swego kraju na miejscu dawnego zburzonego zamku i umocnił je podwójnymi murami oraz wałami. Ten stary zamek – opowiada dalej Nason – zbudowany był na niedostępnej skale, niedaleko bramy dolnej i nazywał się „Strażnica”. W tym samym (1292) roku książę Bolko I nadał Kamiennej Górze prawa miejskie.

Miasto Kamienna Góra zostało założone przy szlaku handlowym prowadzącym przez Bramę Lubawską ze Śląska do Czech. Szlak ten stanowił jedną z odnóg Szlaku Bursztynowego, który łączył Bałtyk z krajami południa Europy. Już w XIV miasto uzyskało prawo mili oraz pełny samorząd i sądownictwo. Podczas II wojny światowej wszystkie fabryki włókiennicze zostały zamienione na fabryki zbrojeniowe. W Antonówce uruchomiono zakład produkujący amunicję i uzbrojenie.

W mieście i najbliższych okolicach prowadzone były roboty górnicze niewiadomego przeznaczenia. Do dziś pod obszarem miasta znajdują się częściowo zasypane labirynty korytarzy. Prace nad nimi wykonywali więźniowie obozów koncentracyjnych oraz robotnicy przymusowi. Na terenie miasta sztolnie były drążone aż w dziesięciu miejscach. Jednym z najlepiej zachowanych oraz najciekawszych podziemnych korytarzy jest kompleks znajdujący się na Górze Kościelnej owiany tajemnicą zaginionego laboratorium Hitlera, którego historię można osobiście odkrywać odwiedzając kamiennogórską Sztolnię Arado. Obiekt ten posiada powierzchnię 1300 m2 i kubaturę 4350 m3. Największą atrakcją kompleksu jest olbrzymia hala o długości 55,5 m, szer. 7 m , wys. 5,2 m. Hala ta została obudowana cegłą, a wolne przestrzenie między obudową a skałą, wypełniono lekkim betonem.

Od 1944 r. do maja 1945 r. w mieście działała filia obozu koncentracyjnego Gross – Rosen. Działania wojenne nie wyrządziły miastu większych szkód. Po 1945 r. wykorzystano istniejące fabryki i uruchomiono ośrodek przemysłu włókienniczego.